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Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n y en a qu’une seul : movement-Task.c
 
Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n y en a qu’une seul : movement-Task.c
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#include "movementTask.h"
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#include "rbtMovement.h"
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#include "MCP233.h"
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/* Variables */
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robotState_t robotState = BLOCKED;
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/* Task */
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    void StartSendMovementCmd(void const * argument){
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/******** Initializations ********/
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//TODO measure accurately
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rbtMovementInit(265, 88, 88, 4096, 4096);
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drive_forward(0); //making sure that the MCP command buffer is empty
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robotState = IDLE;
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/******** Movement path command list ********/
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/*Aller retour x2*/
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rbtMove(1000); //distance en mm
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rbt_turn(180); //angle en degres, (-) pour tourner a gauche et (+) pour tourner a droite
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rbtMove(1000);
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rbt_turn(180);
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while(1){
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osDelay(1); //boucle pour debugger, le programme devrait rester bloquer ici a la fin de son execution
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}
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  /* USER CODE END 5 */
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}
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