Coupe de France 2021/2022/Session 4

Lidar

Nous nous sommes rendu compte que le lidar ne nous rend pas l'information sur le l'intensité du laser au réfléchi, ce qui nous aurait permis d'identifier les parties réflectrices des balises plus facilement. Nous avons décidé de restreindre l'utilisation du lidar à la détection d'obstacles uniquement dans l'optique d'intégrer une gestion de trajectoire. Toutefois, avant de s'attaquer à la gestion de trajectoire, il faut pouvoir récupérer les données fournies par le lidar de manière exploitable, et ce grâce à Python.

Pour cela, nous avons utilisé la librairie fournie par le constructeur afin de récupérer des tableaux contenant l'angle et la distance de chaque point de mesure. Notre objectif est de pouvoir placer chaque point de mesure dans un tableau de 601 par 601, dont chaque case représente un carré de 1 cm de côté, avec en son centre le lidar, puis d'actualiser ce tableau toutes les 0,1 s.

Cependant, lors des tests, les tableaux récupérés sont... originaux. En effet, nous obtenons des cercles partiellement fermés. Pour l'instant, nous ne savons pas d'où vient le problème, car les fonctions permettant de transformer des coordonnées polaires en coordonnées cartésiennes fonctionnent correctement. Dans la prochaine séance, nous essayerons donc de trouver l'origine du problème et de le corriger.