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Robot principal (voir la source)

Version du 8 mars 2021 à 16:11

1 017 octets supprimés , 8 mars 2021 à 16:11

→‎movementTask

Ligne 95 : Ligne 95 :

Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n y en a qu’une seul : movement-Task.c

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~~<syntaxhighlight lang="c">~~

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~~#inc lude "movementTask . h"~~

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~~2 #inc lude "rbtMovement . h"~~

−

~~3 #inc lude "MCP233 . h"~~

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4

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5

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~~6 /* Va r i abl e s */~~

−

7

−

~~8 robotState_t r obo tSt a t e = BLOCKED;~~

−

9

−

10

−

~~11 /* Task */~~

−

12

−

~~13 void StartSendMovementCmd ( void cons t * argument ) {~~

−

~~14 /* ******* I n i t i a l i z a t i o n s ******* */~~

−

~~15 //TODO measure a c c u r a t e l y~~

−

16

−

~~17 rbtMovementInit (265 , 88 , 88 , 4096 , 4096) ;~~

−

~~18 drive_forward ( 0 ) ; //making sur e that the MCP command b u f f e r i s empty~~

−

19

−

~~20 r obo tSt a t e = IDLE;~~

−

21

−

~~22 /* ******* Movement path command l i s t ******* */~~

−

23

−

~~24 /* Al l e r r e t our x2*/~~

−

25

−

~~26 rbtMove (1000) ; // di s t anc e en mm~~

−

~~27 rbt_turn (180) ; // angl e en degres , ( - ) pour tourne r a gauche e t (+) pour~~

−

~~tourne r a d r o i t e~~

−

~~28 rbtMove (1000) ;~~

−

~~29 rbt_turn (180) ;~~

−

30

−

~~31 whi l e ( 1 ) {~~

−

~~32 osDelay ( 1 ) ; // bouc l e pour debugger , l e programme d e v r a i t r e s t e r bloque r~~

−

~~i c i a l a f i n de son exe cut i on~~

−

~~33 }~~

−

34

−

~~35 /* USER CODE END 5 */~~

−

~~36 }</syntaxhighlight>~~

Yassir zraigui

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