Coupe de France 2021/2022/Session 4
Robot 1
2ème Session : Mise en points du système :
Afin de trouver le système le plus compatible nous avons choisi de concevoir un système qui regroupe les 2 idées que nous avons eu. Début du design 3D, test de compatibilité du système en fonction des dimensions du robot 1, ( Il pourrait y’avoir quelques modifications du robot 1 ) Recherche du matériel pour concevoir le système.
Robot 2
Lidar
Nous nous sommes rendu compte que le lidar ne nous rend pas l'information sur le l'intensité du laser au réfléchi, ce qui nous aurait permis d'identifier les parties réflectrices des balises plus facilement. Nous avons décidé de restreindre l'utilisation du lidar à la détection d'obstacles uniquement dans l'optique d'intégrer une gestion de trajectoire. Toutefois, avant de s'attaquer à la gestion de trajectoire, il faut pouvoir récupérer les données fournies par le lidar de manière exploitable, et ce grâce à Python.
Pour cela, nous avons utilisé la librairie fournie par le constructeur afin de récupérer des tableaux contenant l'angle et la distance de chaque point de mesure. Notre objectif est de pouvoir placer chaque point de mesure dans un tableau de 601 par 601, dont chaque case représente un carré de 1 cm de côté, avec en son centre le lidar, puis d'actualiser ce tableau toutes les 0,1 s.
Cependant, lors des tests, les tableaux récupérés sont... originaux. En effet, nous obtenons des cercles partiellement fermés. Pour l'instant, nous ne savons pas d'où vient le problème, car les fonctions permettant de transformer des coordonnées polaires en coordonnées cartésiennes fonctionnent correctement. Dans la prochaine séance, nous essayerons donc de trouver l'origine du problème et de le corriger.
Vitrine + Statuette
Nous avons rentré le programme permettant d'allumer notre bandeau de LED, trouvé sur Internet, sur notre stm32. Nous avons ensuite essayé d'allumer le bandeau de LED avec celui-ci, malheureusement notre bandeau de LED étant cassé, nous n'avons pas eu de résultat. Nous réfléchissons aussi à remplacer la STM32 par une carte Arduino Uno, ce qui pourrait rendre le pilotage d'un nouveau bandeau de LED adressable (dans lequel chaque LED peut être pilotée indépendamment) plus simple.
Nous nous sommes donc tourné vers la structure de la vitrine avant de recevoir notre nouveau bandeau. Le matériau de notre vitrine sera le plexiglas. Elle sera un box creux de dimensions : À REMPLIR Nous avons tracé nos patrons sur la plaque de plexiglas, mais nous sommes encore hésitants quant au choix de la découpe. (Scie, machine à découpe laser, ..)
Raspberry / Superviseur
Nous avons mis en place la communication entre superviseur <-> raspberry <-> stm32. La commnication uart entre la raspberry et la stm32, fonctionnait seulement vers la raspberry et pas dans l'autre sens. Il faudra le corriger. Sinon à part cela, on peut utiliser les flèches du clavier depuis un ordi à distance pour controler le robot.