Projet 5A 19 20/Semaine 5

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Semaine du 02 au 06 mars 2020.

Charles

Afin de commencer la liaison avec la partie superviseur de Justin, j'ai travaillé sur la liaison UART entre la STM32 et la Raspberry Pi: - Coté STM32, j'avais déjà la possibilité de faire des printf. J'ai ajouté la lecture sur l'UART avec des interruptions: quand la Raspberry Pi envoie des données, je reçois ces dernières via une interruptions: je n'ai pas besoin de faire des lectures périodiques. - Coté Raspberry Pi, la liaison série vers la STM est assez simple. Cette dernière est connectée en USB. Un fichier special est crée: /dev/ttyACM0. Nous pouvons réaliser des écritures et des lectures directement dans ce fichier.

J'ai aussi travailler sur l'asservissement du robot principal. L'asservissement en vitesse est satisfaisant.

Justin

Travail effectué sur la semaine - coté superviseur:

• Ajout de quelques modifications mineures améliorant le comportement global du superviseur.

- coté serveur sur raspberry:

• Portage du serveur en C++ avec implementation d'une classe complete, fonctienelle.
• Résolution de plusieurs bugs mineurs.
• Multithreading du serveur avec un thread d'écoute et un thread d'envoie.
• Mise en place de la redirection des messages recu de la STM32 depuis l'UART et du superviseur.

Sur le projet de manière plus gobales, en fin de semaine, nous avons fait le lien entre les deux parties du projet. Nous sommes maintenant capable d'envoyer des instructions à la STM32 depuis le superviseur en passant par la gateway (Raspberry) et de faire des demandes de position du robot. A l'heure actuelle, nous ne faisons qu'afficher les instructions recues par la STM32 sans les traitées.