Projet 5A 19 20/Semaine 5

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Semaine du 02 au 06 mars 2020.

Charles

Afin de commencer la liaison avec la partie superviseur de Justin, j'ai travaillé sur la liaison UART entre la STM32 et la Raspberry Pi: - Coté STM32, j'avais déjà la possibilité de faire des printf. J'ai ajouté la lecture sur l'UART avec des interruptions: quand la Raspberry Pi envoie des données, je reçois ces dernières via une interruptions: je n'ai pas besoin de faire des lectures périodiques. - Coté Raspberry Pi, la liaison série vers la STM est assez simple. Cette dernière est connectée en USB. Un fichier special est crée: /dev/ttyACM0. Nous pouvons réaliser des écritures et des lectures directement dans ce fichier.

J'ai aussi travailler sur l'asservissement du robot principal. L'asservissement en vitesse est satisfaisant.