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modifications
Modifications
→Réalisation
[[Fichier:Schéma final.png|500px|vignette|centré|Le schéma final]]
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'''Circuit relais'''<br>
Nous optons pour une solution de coupure à base de relais normalement ouverts. Ils seront pilotés par des transistors NMOS, et reliés à la tension 5V du µC comme on peut le voir sur le schéma ci-dessous.
Nous optons pour une solution de coupure à base de relais normalement ouverts. Ils seront pilotés par des transistors NMOS, et reliés à la tension 5V du µC comme on peut le voir sur le schéma ci-dessous.
[[Fichier:Screenshot relais.png|vignette|centré|Circuit relais]]
[[Fichier:Screenshot relais.png|vignette|centré|Circuit relais]]
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'''Bus CAN'''<br>
[[Fichier:Branchement CAN.png|vignette|droite|Schéma de branchement du chip CAN]]
[[Fichier:Branchement CAN.png|vignette|droite|Schéma de branchement du chip CAN]]
On aimerait envoyer la tension de la batterie sur l'application du deuxième projet. Pour cela, il faut communiquer entre notre STM et la STM principale du robot, grâce à un bus CAN (Controller Area Network).
On aimerait envoyer la tension de la batterie sur l'application du deuxième projet. Pour cela, il faut communiquer entre notre STM et la STM principale du robot, grâce à un bus CAN (Controller Area Network).
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'''Convertisseurs de tension'''<br>
[[Fichier:Screenshot 3.png|100px|vignette|droite|Convertisseur DC-DC 12V utilisé]]
[[Fichier:Screenshot 3.png|100px|vignette|droite|Convertisseur DC-DC 12V utilisé]]
Pour les convertisseurs de tension, on choisit d'utiliser les convertisseurs déjà utilisés sur l'ancienne carte, et qui peuvent fournir 12V 4A pour l'un, et 5V 4A pour l'autre.
Pour les convertisseurs de tension, on choisit d'utiliser les convertisseurs déjà utilisés sur l'ancienne carte, et qui peuvent fournir 12V 4A pour l'un, et 5V 4A pour l'autre.
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'''Connecteurs'''<br>
Pour les connecteurs, nous avons décidé d'utiliser des XT-60 pour connecter la batterie, le bouton d'arrêt d'urgence et le contrôleur moteur (qui est en série avec l'arrêt d'urgence et la batterie). Ce choix a été fait car ces connecteurs sont bien connus pour pouvoir faire passer beaucoup de puissance, et sont en général la référence dans les batteries Lipo.
Pour les connecteurs, nous avons décidé d'utiliser des XT-60 pour connecter la batterie, le bouton d'arrêt d'urgence et le contrôleur moteur (qui est en série avec l'arrêt d'urgence et la batterie). Ce choix a été fait car ces connecteurs sont bien connus pour pouvoir faire passer beaucoup de puissance, et sont en général la référence dans les batteries Lipo.
Pour les sorties en tension 12V et 5V, nous utilisons des borniers à vis, doublés avec des connecteurs JST, si jamais on choisi de faire des connecteurs permanents pour plus de facilité.
Pour les sorties en tension 12V et 5V, nous utilisons des borniers à vis, doublés avec des connecteurs JST, si jamais on choisi de faire des connecteurs permanents pour plus de facilité.
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'''Microcontrôleur'''<br>
Nous avons choisit un contrôleur NUCLEO32-F303K8 qui nous permet de réaliser ces fonctions:
Nous avons choisit un contrôleur NUCLEO32-F303K8 qui nous permet de réaliser ces fonctions:
* Envoi par le bus CAN
* Envoi par le bus CAN
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'''LED et Buzzer'''<br>
Comme vu auparavant, nous avons choisi une LED et un buzzer pour prévenir quand la batterie atteint un niveau assez bas.
Comme vu auparavant, nous avons choisi une LED et un buzzer pour prévenir quand la batterie atteint un niveau assez bas.
On connecte ces composants sur des pattes du contrôleur où il y a un timer. Ainsi, on peut facilement faire clignoter la LED et faire fonctionner le buzzer. Nous avons cependant commis une erreur que nous avons corrigé sur la deuxième carte (que nous verrons plus tard): nous n'avons pas mis de transistor pour piloter le buzzer, ce qui fonctionne, mais qui risque de cramer la patte de sortie si on n'a pas de chance. Donc pour être sur, il vaut mieux piloter le buzzer avec un transistor et y ajouter une diode de roue libre pour décharger sa bobine.
On connecte ces composants sur des pattes du contrôleur où il y a un timer. Ainsi, on peut facilement faire clignoter la LED et faire fonctionner le buzzer. Nous avons cependant commis une erreur que nous avons corrigé sur la deuxième carte (que nous verrons plus tard): nous n'avons pas mis de transistor pour piloter le buzzer, ce qui fonctionne, mais qui risque de cramer la patte de sortie si on n'a pas de chance. Donc pour être sur, il vaut mieux piloter le buzzer avec un transistor et y ajouter une diode de roue libre pour décharger sa bobine.