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modifications
Modifications
→Affichage des données
On passe ensuite à l'envoie. On utilise la fonction mise à disposition par l'outil STM32CubeIDE : <br>
On passe ensuite à l'envoie. On utilise la fonction mise à disposition par l'outil STM32CubeIDE : <br>
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size); <br>
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size); <br>
L'argument (UART_HandleTypeDef *huart) sert à sélectionner l'uart avec
L'argument (UART_HandleTypeDef *huart) sert à sélectionner l'uart sur lequel est branché notre module HC-06 <br>
*dire qu'après on peut tester sur le vrai robot
L'argument (uint8_t *pData) est celui sur lequel on va rentrer notre buffer où est contenue la données (on mettra (int8_t*)buffer car la fonction attend un buffer en int8_t* alors que notre buffer est en format char de base). <br>
L'argument (uint16_t Size) sert à spécifier la taille du buffer : sizeof(buffer) <br>
On établit donc le code que l'on va utiliser pour envoyer : <br>
HAL_UART_Transmit_IT(&huart3, (uint8_t*) buff_enco,sizeof(buff_enco)); // encodeurs
osDelay(200);
HAL_UART_Transmit_IT(&huart3, (uint8_t*) buff_tens,sizeof(buff_tens)); // tension batterie
osDelay(200);
HAL_UART_Transmit_IT(&huart3, (uint8_t*) buff_vit,sizeof(buff_vit)); // vitesse robot
osDelay(200);
HAL_UART_Transmit_IT(&huart3, (uint8_t*) buff_posx,sizeof(buff_posx)); // position x
osDelay(200);
HAL_UART_Transmit_IT(&huart3, (uint8_t*) buff_posy,sizeof(buff_posy)); // position y
osDelay(400);
*Notre code est maintenant prêt à être implémenté sur le robot.
Par exemple l'image ci-dessous avec des valeurs fictives (compteurs qui s'incrémente) :
Par exemple l'image ci-dessous avec des valeurs fictives (compteurs qui s'incrémente) :