Modifications

== Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro ==

== Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro ==

Nous avons essayé de créer un programme qui trouve automatiquement le terrain de jeu (le plus grand rectangle en vue de la caméra). Ces coordonnes vont être utilisées comme repère pour toutes les autres.

Nous avons réalisé que les coordonnes récupérées sont erronées car ils sont calculées par rapport à un plan qui n’est pas parallèle au terrain de jeu mais parallèle au capteur de la caméra. Pour mieux comprendre le problème est estimer cette erreur de calcul nous avons construit un terrain de jeu en échelle (1:5). L’erreur estimée est près de 2cm selon l’axe x et quasiment nul selon l’axe y. Cette erreur va devenir plus importante pour des dimensions réelles du terrain (10 cm), et ils sont donc pas acceptables. Nous allons essayer de corriger cette erreur en faisant une projection des points sur un plan différent.

 

Au même temps, nous avons réussi à créer un serveur TCP simple (la raspberry avec la caméra) qui accepte un seul client (un robot) et il lui envoie des données. Pour accepter plusieurs clients il va falloir créer un serveur qui utilise du multithreading. Nous allons probablement réaliser ce serveur avec les étudiants du projet de 5A car ils vont l’utiliser aussi.

== Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória ==

== Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória ==