Modifications

== Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro ==

== Équipe 1: Système de reconnaissance de tag ArUco - Errikos et Pedro ==

Nous avons réalisé que les coordonnes récupérées sont erronées car ils sont calculées par rapport à un plan qui n’est pas parallèle au terrain de jeu mais parallèle au capteur de la caméra. Pour mieux comprendre le problème est estimer cette erreur de calcul nous avons construit un terrain de jeu en échelle (1:5). L’erreur estimée est près de 2cm selon l’axe x et quasiment nul selon l’axe y. Cette erreur va devenir plus importante pour des dimensions réelles du terrain (10 cm), et ils sont donc pas acceptables. Nous allons essayer de corriger cette erreur en faisant une projection des points sur un plan différent.

On cherche encore de maniéres pour resoudre le probéme du plain de la camera et celui des tags. On a eu des differents idées pour trouver le centre: Utiliser le tag 42 qui est met par l'organisation de la compétition, et on a sa position d'après les régles, oú de poser sur le terrain de jeu une autre tag, et l'utiliser comme centre.

== Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória ==

== Équipe 2: Asservissement du Robot secondaire - Jean-Victor et Victória ==