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Ligne 57 :
Ligne 57 : − + Ligne 69 :
Ligne 69 : − + − 2 void rbt_turn ( in t16_ t a ngl e ) // Ro ta tion du ro bo t en d eg r e+ − + − targetEncoderCountsM2 )
→rbtMovement.c
<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
void rbtMovement Init ( uint16_t whDist , uint16_t dmWh1, uint16_t dmWh2,
void rbtMovement Init ( uint16_t whDist , uint16_t dmWh1, uint16_t dmWh2,
uint16_t ti c k s 1 , uint16_t t i c k s 2 )
uint16_t ticks 1 , uint16_t ticks 2 )
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
void rbtMove ( in t32_ t d i s t ) //Deplacement du robo t en l i g n e d r o i t e en mm∗/
void rbtMove ( int32_t dist ) //Deplacement du robo t en ligne droite en mm
void rbt_turn ( int16_t angle ) // Rotation du robot en degre
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<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
static void rb tS ta teMachine ( in t32_ t targetEncoderCountsM1 , in t32_ t
static void rb tS ta teMachine ( int32_t targetEncoderCountsM1 , int32_ttargetEncoderCountsM2 )
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>