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Ligne 82 :
Ligne 82 : − + − + − + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
→Odometry
1. BLOCKED = le robot ne bouge pas
1. BLOCKED = le robot ne bouge pas
2. READY_TO_SEND = prêt a envoyer une commande
2. READY_TO_SEND = prêt à envoyer une commande
3. IDLE = prêt a recevoir une commmande
3. IDLE = prêt à recevoir une commmande
4. BUSY = En train d’exécuter une commande
4. BUSY = En train d’exécuter une commande
5. PAUSED = une commande a été annulé, le mouvement doit reprendre avant de repasser en état IDLE
5. PAUSED = une commande a été annulée, le mouvement doit reprendre avant de repasser en état IDLE
6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE
6. RESUMING = compléte la commande qui a été annulée avant de repasser en IDLE
==movementTask==
Les taches que le robot pourra effectuer Pour l’instant il n y en a qu’une seul : movement-Task.c
<syntaxhighlight lang="c">
#inc lude "movementTask . h"
2 #inc lude "rbtMovement . h"
3 #inc lude "MCP233 . h"
4
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6 /* Va r i abl e s */
7
8 robotState_t r obo tSt a t e = BLOCKED;
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11 /* Task */
12
13 void StartSendMovementCmd ( void cons t * argument ) {
14 /* ******* I n i t i a l i z a t i o n s ******* */
15 //TODO measure a c c u r a t e l y
16
17 rbtMovementInit (265 , 88 , 88 , 4096 , 4096) ;
18 drive_forward ( 0 ) ; //making sur e that the MCP command b u f f e r i s empty
19
20 r obo tSt a t e = IDLE;
21
22 /* ******* Movement path command l i s t ******* */
23
24 /* Al l e r r e t our x2*/
25
26 rbtMove (1000) ; // di s t anc e en mm
27 rbt_turn (180) ; // angl e en degres , ( - ) pour tourne r a gauche e t (+) pour
tourne r a d r o i t e
28 rbtMove (1000) ;
29 rbt_turn (180) ;
30
31 whi l e ( 1 ) {
32 osDelay ( 1 ) ; // bouc l e pour debugger , l e programme d e v r a i t r e s t e r bloque r
i c i a l a f i n de son exe cut i on
33 }
34
35 /* USER CODE END 5 */
36 }</syntaxhighlight>